繩索正中，紅標微微晃動。8月25日下午，第二屆世界人形機器人運動會拔河項目決賽在國家速滑館“冰絲帶”上演——兩隊機器人隔著中線相持，山東優寶特智能機器人有限公司的“行者泰山”最終將輕量級金牌收入囊中。這也是山東代表團在本屆賽事收獲的首枚金牌。

本屆世界人形機器人運動會共設51個項目、1301場比賽，吸引了16個國家的666支隊伍、2056台機器人同台競技，規模較首屆增長138%。這是拔河首次作為正式競賽項目登上世界人形機器人運動會舞台，對機器人的關節扭矩、機體結構強度、抓地力以及運控算法協同提出了極高要求。

據組委會介紹，拔河賽項採用二對二模式，兩隊各兩個機器人在寬1.2米、長12米的賽道上對抗，單場限時2分鐘，率先將繩索中間的紅標拉過本方河界者獲勝。比賽全程依托AI算法自主完成，機器人需感知拉力變化、調整機身姿態、調控重心平衡。按判罰標准，機器人除雙腳外任何部位觸地或踏出邊界即判負，不得旋轉身體產生額外扭矩，足底不得加裝倒刺、釘跟。這些規則，將“投機取巧”的空間壓到最小，考驗的是實打實的力量、平衡與控制。

“行者泰山”身高1.38米、體重39公斤，參加的是40公斤以下輕量級比賽。看上去只是“把繩子往后拽”，對人形機器人而言卻並不簡單。第二屆世界人形機器人運動會拔河賽項技術代表馮寶運介紹，人形機器人腳下隻有巴掌大的平面，對手的水平拉力會產生巨大傾覆力矩，稍有重心偏移便極易前傾。

大會組委會委員、中國軟件評測中心副主任鞏瀟表示，拔河比的不只是誰的力氣大，更要求機器人在持續對抗拉力中保持身體穩定、雙腳不越線不摔倒、雙臂持續輸出力量，考驗的是整機足地接觸控制、重心動態調整和持續負載能力——站不站得住、穩不穩得住、能不能持續發力。

“我們大概從6月下旬開始訓練，前期進行了大量數據採集。”山東優寶特智能機器人有限公司副總經理周彤介紹。人拔河時會本能地壓低重心、順勢調整姿態，這些近乎本能的動作，放到機器人身上都要重新“教”一遍。團隊採集大量人類拔河數據，反復模擬多種姿態，最終為“行者泰山”選定模仿人類拔河的側身弓步姿勢。

“機器人拔河，是在模擬人類的動作，需要協調性、自主判斷，然后進行實時調整。”山東優寶特智能機器人有限公司拔河冠軍隊技術工程師劉景軒向記者解釋。正身往后仰對機器人來說不穩定、容易傾倒，兩個機器人側身站立、手部在同一條直線上，才能同時發力。針對賽場地面偏滑，團隊給機器人鞋底增加摩擦處理﹔為讓機器人沿直線穩步后撤，還把“走偏就罰”寫進算法，用強化訓練逼出更筆直的退行路徑。

“最難的是根據人類採集的數據不斷訓練，讓機器人形成自主判斷和控制能力。”劉景軒說。在他看來，拔河首次成為機器人運動會正式項目，正是要通過極致的對抗，推動機器人在自主運控和感知上突破。

比賽當天，“行者泰山”沒有太多臨場調試，整個拔河過程均由機器人自主完成——對手發力后，它要自己感知變化，再根據自身狀態調整姿態和力量輸出。周彤把這種狀態概括為“最優狀態”，“它會在動態比賽中實時調整自己，在對抗中不斷優化姿態和力量輸出，做到遇強則更強。”

一年前，“行者泰山”曾在這個賽場留下“斷臂完賽”的一幕：首屆世界人形機器人運動會1500米比賽中，它意外摔斷手臂，依靠跌倒恢復算法重新站起，堅持完賽。一年后再回賽場，它面對的難題，已從“能不能堅持”變成“能不能自己判斷”。周彤介紹，過去一年，團隊持續提升運動控制系統，同時完善感知、視覺等能力，讓機器人能夠更加自主地運動、決策。

機器人參加運動會，當然不只是為了拔河。鞏瀟認為，這類能力對機器人未來從事拖拽、搬運、推拉等作業有直接參考意義﹔周彤則更看重拔河對“手”的運用——跑步、跳高等項目基本用不到手，而機器人要走進家庭、幫人干活，必須先學會握繩、發力、協調配合。“團隊希望這些經賽場驗証的能力，盡早進入工業和服務業場景，完成更精細的操作。”周彤說。

從“斷臂完賽”到拔河奪金，“行者泰山”真正往前走的一步，或許不是力氣更大了，而是開始知道什麼時候該發力、怎麼發力——這種“會判斷、會調整”，比單純多幾公斤力量更重要。對山東智造而言，這根繩子拉動的，正是人形機器人從賽場走向工廠車間、服務場景的又一步。（蘇月鵬 董婉婉）

來源：大眾網